Changeset 840

Show
Ignore:
Timestamp:
11/18/2007 11:25:07 PM (14 months ago)
Author:
otter
Message:

Rotational.Components.ElastoBacklash2 removed
(was just a test model and forgotten to remove it previously)

Files:
1 modified

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • Modelica/trunk/Modelica/Mechanics/Rotational.mo

    r838 r840  
    14151415            extent={{-100,-100},{100,100}}, 
    14161416            grid={2,2}), graphics={ 
    1417             Line(points={{-80,-40},{80,-40}}, color={0,0,0}),  
    1418             Line(points={{80,-40},{40,-80}}, color={0,0,0}),  
    1419             Line(points={{40,-40},{0,-80}}, color={0,0,0}),  
    1420             Line(points={{0,-40},{-40,-80}}, color={0,0,0}),  
    1421             Line(points={{-40,-40},{-80,-80}}, color={0,0,0}),  
     1417            Line(points={{-80,-40},{80,-40}}, color={0,0,0}), 
     1418            Line(points={{80,-40},{40,-80}}, color={0,0,0}), 
     1419            Line(points={{40,-40},{0,-80}}, color={0,0,0}), 
     1420            Line(points={{0,-40},{-40,-80}}, color={0,0,0}), 
     1421            Line(points={{-40,-40},{-80,-80}}, color={0,0,0}), 
    14221422            Line(points={{0,-40},{0,-4}}, color={0,0,0})})); 
    14231423    equation  
    … …  
    15891589            extent={{-100,-100},{100,100}}, 
    15901590            grid={1,1}), graphics={ 
    1591             Line(points={{-68,0},{-68,65}}, color={128,128,128}),  
    1592             Line(points={{72,0},{72,65}}, color={128,128,128}),  
    1593             Line(points={{-68,60},{72,60}}, color={128,128,128}),  
     1591            Line(points={{-68,0},{-68,65}}, color={128,128,128}), 
     1592            Line(points={{72,0},{72,65}}, color={128,128,128}), 
     1593            Line(points={{-68,60},{72,60}}, color={128,128,128}), 
    15941594            Polygon( 
    1595               points={{62,63},{72,60},{62,57},{62,63}},  
    1596               lineColor={128,128,128},  
    1597               fillColor={128,128,128},  
    1598               fillPattern=FillPattern.Solid),  
    1599             Text( 
    1600               extent={{-22,62},{18,87}},  
    1601               lineColor={0,0,255},  
    1602               textString="phi_rel"),  
     1595              points={{62,63},{72,60},{62,57},{62,63}}, 
     1596              lineColor={128,128,128}, 
     1597              fillColor={128,128,128}, 
     1598              fillPattern=FillPattern.Solid), 
     1599            Text( 
     1600              extent={{-22,62},{18,87}}, 
     1601              lineColor={0,0,255}, 
     1602              textString="phi_rel"), 
    16031603            Line(points={{-96,0},{-60,0},{-42,-32},{-12,30},{18,-30},{48,28},{ 
    16041604                  62,0},{96,0}}, color={0,0,255})})); 
    … …  
    16541654            extent={{-100,-100},{100,100}}, 
    16551655            grid={1,1}), graphics={ 
    1656             Line(points={{-96,0},{-60,0}}, color={0,0,0}),  
    1657             Line(points={{-60,-30},{-60,30}}, color={0,0,0}),  
    1658             Line(points={{-60,-30},{60,-30}}, color={0,0,0}),  
    1659             Line(points={{-60,30},{60,30}}, color={0,0,0}),  
    1660             Rectangle( 
    1661               extent={{-60,30},{30,-30}},  
    1662               lineColor={0,0,0},  
    1663               fillColor={192,192,192},  
    1664               fillPattern=FillPattern.Solid),  
    1665             Line(points={{30,0},{96,0}}, color={0,0,0}),  
    1666             Line(points={{-68,0},{-68,65}}, color={128,128,128}),  
    1667             Text( 
    1668               extent={{-22,62},{18,87}},  
    1669               lineColor={0,0,255},  
    1670               textString="phi_rel"),  
    1671             Line(points={{-68,60},{72,60}}, color={128,128,128}),  
    1672             Line(points={{72,0},{72,65}}, color={128,128,128}),  
     1656            Line(points={{-96,0},{-60,0}}, color={0,0,0}), 
     1657            Line(points={{-60,-30},{-60,30}}, color={0,0,0}), 
     1658            Line(points={{-60,-30},{60,-30}}, color={0,0,0}), 
     1659            Line(points={{-60,30},{60,30}}, color={0,0,0}), 
     1660            Rectangle( 
     1661              extent={{-60,30},{30,-30}}, 
     1662              lineColor={0,0,0}, 
     1663              fillColor={192,192,192}, 
     1664              fillPattern=FillPattern.Solid), 
     1665            Line(points={{30,0},{96,0}}, color={0,0,0}), 
     1666            Line(points={{-68,0},{-68,65}}, color={128,128,128}), 
     1667            Text( 
     1668              extent={{-22,62},{18,87}}, 
     1669              lineColor={0,0,255}, 
     1670              textString="phi_rel"), 
     1671            Line(points={{-68,60},{72,60}}, color={128,128,128}), 
     1672            Line(points={{72,0},{72,65}}, color={128,128,128}), 
    16731673            Polygon( 
    1674               points={{62,63},{72,60},{62,57},{62,63}},  
    1675               lineColor={128,128,128},  
    1676               fillColor={128,128,128},  
     1674              points={{62,63},{72,60},{62,57},{62,63}}, 
     1675              lineColor={128,128,128}, 
     1676              fillColor={128,128,128}, 
    16771677              fillPattern=FillPattern.Solid)})); 
    16781678    equation  
    … …  
    17441744            Line( 
    17451745              points={{-80,32},{-58,32},{-43,2},{-13,62},{17,2},{47,62},{62,32}, 
    1746                   {80,32}},  
    1747               color={0,0,0},  
    1748               thickness=2),  
    1749             Line(points={{-68,32},{-68,97}}, color={128,128,128}),  
    1750             Line(points={{72,32},{72,97}}, color={128,128,128}),  
    1751             Line(points={{-68,92},{72,92}}, color={128,128,128}),  
     1746                  {80,32}}, 
     1747              color={0,0,0}, 
     1748              thickness=2), 
     1749            Line(points={{-68,32},{-68,97}}, color={128,128,128}), 
     1750            Line(points={{72,32},{72,97}}, color={128,128,128}), 
     1751            Line(points={{-68,92},{72,92}}, color={128,128,128}), 
    17521752            Polygon( 
    1753               points={{62,95},{72,92},{62,89},{62,95}},  
    1754               lineColor={128,128,128},  
    1755               fillColor={128,128,128},  
    1756               fillPattern=FillPattern.Solid),  
    1757             Text( 
    1758               extent={{-20,72},{20,97}},  
    1759               lineColor={0,0,255},  
    1760               textString="phi_rel"),  
    1761             Rectangle( 
    1762               extent={{-50,-20},{40,-80}},  
    1763               lineColor={0,0,0},  
    1764               fillColor={192,192,192},  
    1765               fillPattern=FillPattern.Solid),  
    1766             Line(points={{-50,-80},{68,-80}}, color={0,0,0}),  
    1767             Line(points={{-50,-20},{68,-20}}, color={0,0,0}),  
    1768             Line(points={{40,-50},{80,-50}}, color={0,0,0}),  
    1769             Line(points={{-80,-50},{-50,-50}}, color={0,0,0}),  
    1770             Line(points={{-80,32},{-80,-50}}, color={0,0,0}),  
    1771             Line(points={{80,32},{80,-50}}, color={0,0,0}),  
    1772             Line(points={{-96,0},{-80,0}}, color={0,0,0}),  
     1753              points={{62,95},{72,92},{62,89},{62,95}}, 
     1754              lineColor={128,128,128}, 
     1755              fillColor={128,128,128}, 
     1756              fillPattern=FillPattern.Solid), 
     1757            Text( 
     1758              extent={{-20,72},{20,97}}, 
     1759              lineColor={0,0,255}, 
     1760              textString="phi_rel"), 
     1761            Rectangle( 
     1762              extent={{-50,-20},{40,-80}}, 
     1763              lineColor={0,0,0}, 
     1764              fillColor={192,192,192}, 
     1765              fillPattern=FillPattern.Solid), 
     1766            Line(points={{-50,-80},{68,-80}}, color={0,0,0}), 
     1767            Line(points={{-50,-20},{68,-20}}, color={0,0,0}), 
     1768            Line(points={{40,-50},{80,-50}}, color={0,0,0}), 
     1769            Line(points={{-80,-50},{-50,-50}}, color={0,0,0}), 
     1770            Line(points={{-80,32},{-80,-50}}, color={0,0,0}), 
     1771            Line(points={{80,32},{80,-50}}, color={0,0,0}), 
     1772            Line(points={{-96,0},{-80,0}}, color={0,0,0}), 
    17731773            Line(points={{96,0},{80,0}}, color={0,0,0})})); 
    17741774    equation  
    … …  
    19351935            Line( 
    19361936              points={{-80,32},{-58,32},{-48,0},{-34,60},{-20,0},{-8,60},{0,30}, 
    1937                   {20,30}},  
    1938               color={0,0,0},  
    1939               thickness=2),  
    1940             Line(points={{-68,32},{-68,97}}, color={128,128,128}),  
    1941             Line(points={{80,0},{80,96}}, color={128,128,128}),  
    1942             Line(points={{-68,92},{72,92}}, color={128,128,128}),  
     1937                  {20,30}}, 
     1938              color={0,0,0}, 
     1939              thickness=2), 
     1940            Line(points={{-68,32},{-68,97}}, color={128,128,128}), 
     1941            Line(points={{80,0},{80,96}}, color={128,128,128}), 
     1942            Line(points={{-68,92},{72,92}}, color={128,128,128}), 
    19431943            Polygon( 
    1944               points={{70,95},{80,92},{70,89},{70,95}},  
    1945               lineColor={128,128,128},  
    1946               fillColor={128,128,128},  
    1947               fillPattern=FillPattern.Solid),  
    1948             Text( 
    1949               extent={{-10,70},{30,95}},  
    1950               lineColor={128,128,128},  
    1951               textString="phi_rel"),  
    1952             Rectangle( 
    1953               extent={{-60,-20},{-10,-80}},  
    1954               lineColor={0,0,0},  
    1955               lineThickness=2,  
    1956               fillColor={192,192,192},  
    1957               fillPattern=FillPattern.Solid),  
     1944              points={{70,95},{80,92},{70,89},{70,95}}, 
     1945              lineColor={128,128,128}, 
     1946              fillColor={128,128,128}, 
     1947              fillPattern=FillPattern.Solid), 
     1948            Text( 
     1949              extent={{-10,70},{30,95}}, 
     1950              lineColor={128,128,128}, 
     1951              textString="phi_rel"), 
     1952            Rectangle( 
     1953              extent={{-60,-20},{-10,-80}}, 
     1954              lineColor={0,0,0}, 
     1955              lineThickness=2, 
     1956              fillColor={192,192,192}, 
     1957              fillPattern=FillPattern.Solid), 
    19581958            Line( 
    1959               points={{-52,-80},{0,-80}},  
    1960               color={0,0,0},  
    1961               thickness=2),  
     1959              points={{-52,-80},{0,-80}}, 
     1960              color={0,0,0}, 
     1961              thickness=2), 
    19621962            Line( 
    1963               points={{-52,-20},{0,-20}},  
    1964               color={0,0,0},  
    1965               thickness=2),  
     1963              points={{-52,-20},{0,-20}}, 
     1964              color={0,0,0}, 
     1965              thickness=2), 
    19661966            Line( 
    1967               points={{-10,-50},{20,-50}},  
    1968               color={0,0,0},  
    1969               thickness=2),  
     1967              points={{-10,-50},{20,-50}}, 
     1968              color={0,0,0}, 
     1969              thickness=2), 
    19701970            Line( 
    1971               points={{-80,-50},{-60,-50}},  
    1972               color={0,0,0},  
    1973               thickness=2),  
     1971              points={{-80,-50},{-60,-50}}, 
     1972              color={0,0,0}, 
     1973              thickness=2), 
    19741974            Line( 
    1975               points={{-80,32},{-80,-50}},  
    1976               color={0,0,0},  
    1977               thickness=2),  
     1975              points={{-80,32},{-80,-50}}, 
     1976              color={0,0,0}, 
     1977              thickness=2), 
    19781978            Line( 
    1979               points={{20,30},{20,-50}},  
    1980               color={0,0,0},  
    1981               thickness=2),  
    1982             Line(points={{-96,0},{-80,0}}, color={0,0,0}),  
     1979              points={{20,30},{20,-50}}, 
     1980              color={0,0,0}, 
     1981              thickness=2), 
     1982            Line(points={{-96,0},{-80,0}}, color={0,0,0}), 
    19831983            Line( 
    1984               points={{96,0},{80,0}},  
    1985               color={0,0,0},  
    1986               thickness=2),  
     1984              points={{96,0},{80,0}}, 
     1985              color={0,0,0}, 
     1986              thickness=2), 
    19871987            Line( 
    1988               points={{20,0},{60,0},{60,-30}},  
    1989               color={0,0,0},  
    1990               thickness=2),  
     1988              points={{20,0},{60,0},{60,-30}}, 
     1989              color={0,0,0}, 
     1990              thickness=2), 
    19911991            Line( 
    1992               points={{40,-12},{40,-40},{80,-40},{80,0}},  
    1993               color={0,0,0},  
    1994               thickness=2),  
    1995             Line(points={{30,0},{30,64}}, color={128,128,128}),  
    1996             Line(points={{30,60},{80,60}}, color={128,128,128}),  
     1992              points={{40,-12},{40,-40},{80,-40},{80,0}}, 
     1993              color={0,0,0}, 
     1994              thickness=2), 
     1995            Line(points={{30,0},{30,64}}, color={128,128,128}), 
     1996            Line(points={{30,60},{80,60}}, color={128,128,128}), 
    19971997            Polygon( 
    1998               points={{70,63},{80,60},{70,57},{70,63}},  
    1999               lineColor={128,128,128},  
    2000               fillColor={128,128,128},  
    2001               fillPattern=FillPattern.Solid),  
    2002             Text( 
    2003               extent={{39,60},{68,46}},  
    2004               lineColor={160,160,164},  
    2005               fillColor={192,192,192},  
    2006               fillPattern=FillPattern.Solid,  
     1998              points={{70,63},{80,60},{70,57},{70,63}}, 
     1999              lineColor={128,128,128}, 
     2000              fillColor={128,128,128}, 
     2001              fillPattern=FillPattern.Solid), 
     2002            Text( 
     2003              extent={{39,60},{68,46}}, 
     2004              lineColor={160,160,164}, 
     2005              fillColor={192,192,192}, 
     2006              fillPattern=FillPattern.Solid, 
    20072007              textString="b")})); 
    20082008    equation  
    … …  
    40704070    end InitializeFlange; 
    40714071     
    4072     model ElastoBacklash2  
    4073       "Backlash connected in series to linear spring and damper (backlash is modeled with elasticity)"  
    4074       import SI = Modelica.SIunits; 
    4075        
    4076       parameter Real c( 
    4077         final unit="N.m/rad", 
    4078         final min=Modelica.Constants.small, start=1.0e5)  
    4079         "Spring constant (c > 0 required)"; 
    4080       parameter Real d( 
    4081         final unit="N.m.s/rad", 
    4082         final min=0) = 0 "Damping constant"; 
    4083       parameter SI.Angle b(final min=0) = 0 "Total backlash"; 
    4084       parameter SI.Angle phi_rel0=0 "Unstretched spring angle"; 
    4085        
    4086       extends Rotational.Interfaces.PartialCompliantWithRelativeStates; 
    4087     protected  
    4088       SI.Torque tau_c; 
    4089       SI.Torque tau_d; 
    4090       SI.Angle phi_diff =  phi_rel - phi_rel0; 
    4091        
    4092       // A minimum backlash is defined in order to avoid an infinite 
    4093       // number of state events if backlash b is set to zero. 
    4094       constant SI.Angle bEps = 1e-10 "minimum backlash"; 
    4095       annotation ( 
    4096         Window( 
    4097           x=0.45, 
    4098           y=0.01, 
    4099           width=0.44, 
    4100           height=0.65), 
    4101         Documentation(info="<html> 
    4102 <p> 
    4103 This element consists of a <b>backlash</b> element <b>connected in series</b> 
    4104 to a <b>spring</b> and <b>damper</b> element which are <b>connected in parallel</b>. 
    4105 The spring constant shall be non-zero, otherwise the component cannot be used. 
    4106 </p> 
    4107   
    4108 <p> 
    4109 In combination with components IdealGear, the ElastoBacklash model 
    4110 can be used to model a gear box with backlash, elasticity and damping. 
    4111 </p> 
    4112   
    4113 <p> 
    4114 The linear spring and damper torques are slightly modified in order that 
    4115 the reaction torque only \"pushes\" and cannot \"pull\" (which is unphysical).  
    4116 </p> 
    4117   
    4118 <p> 
    4119 During initialization, the backlash characteristic is replaced by a continuous 
    4120 approximation in the backlash region, in order to reduce problems during 
    4121 initialization, especially for inverse models. 
    4122 </p> 
    4123   
    4124 <p> 
    4125 If the backlash b is smaller as 1e-10 (especially, if b=0), 
    4126 then the backlash is ignored and the component reduces to a spring/damper 
    4127 element in parallel. 
    4128 </p> 
    4129   
    4130 </html> 
    4131 "),     Icon(coordinateSystem( 
    4132             preserveAspectRatio=true, 
    4133             extent={{-100,-100},{100,100}}, 
    4134             grid={1,1}), graphics={ 
    4135             Line( 
    4136               points={{-80,32},{-58,32},{-48,0},{-34,61},{-20,0},{-8,60},{0,30}, 
    4137                   {20,30}},  
    4138               color={0,0,0},  
    4139               pattern=LinePattern.Solid,  
    4140               thickness=1,  
    4141               arrow={Arrow.None,Arrow.None}),  
    4142             Rectangle( 
    4143               extent={{-60,-10},{-10,-50}},  
    4144               lineColor={0,0,0},  
    4145               pattern=LinePattern.Solid,  
    4146               lineThickness=1,  
    4147               fillColor={192,192,192},  
    4148               fillPattern=FillPattern.Solid),  
    4149             Line( 
    4150               points={{-60,-50},{0,-50}},  
    4151               color={0,0,0},  
    4152               pattern=LinePattern.Solid,  
    4153               thickness=1,  
    4154               arrow={Arrow.None,Arrow.None}),  
    4155             Line( 
    4156               points={{-60,-10},{0,-10}},  
    4157               color={0,0,0},  
    4158               pattern=LinePattern.Solid,  
    4159               thickness=1,  
    4160               arrow={Arrow.None,Arrow.None}),  
    4161             Line( 
    4162               points={{-10,-30},{20,-30}},  
    4163               color={0,0,0},  
    4164               pattern=LinePattern.Solid,  
    4165               thickness=1,  
    4166               arrow={Arrow.None,Arrow.None}),  
    4167             Line( 
    4168               points={{-80,-30},{-60,-30}},  
    4169               color={0,0,0},  
    4170               pattern=LinePattern.Solid,  
    4171               thickness=1,  
    4172               arrow={Arrow.None,Arrow.None}),  
    4173             Line( 
    4174               points={{-80,32},{-80,-30}},  
    4175               color={0,0,0},  
    4176               pattern=LinePattern.Solid,  
    4177               thickness=1,  
    4178               arrow={Arrow.None,Arrow.None}),  
    4179             Line( 
    4180               points={{20,30},{20,-30}},  
    4181               color={0,0,0},  
    4182               pattern=LinePattern.Solid,  
    4183               thickness=1,  
    4184               arrow={Arrow.None,Arrow.None}),  
    4185             Line( 
    4186               points={{-90,0},{-80,0}},  
    4187               color={0,0,0},  
    4188               pattern=LinePattern.Solid,  
    4189               thickness=1,  
    4190               arrow={Arrow.None,Arrow.None}),  
    4191             Line( 
    4192               points={{90,0},{80,0}},  
    4193               color={0,0,0},  
    4194               pattern=LinePattern.Solid,  
    4195               thickness=1,  
    4196               arrow={Arrow.None,Arrow.None}),  
    4197             Line( 
    4198               points={{20,0},{60,0},{60,-30}},  
    4199               color={0,0,0},  
    4200               pattern=LinePattern.Solid,  
    4201               thickness=1,  
    4202               arrow={Arrow.None,Arrow.None}),  
    4203             Line( 
    4204               points={{40,-12},{40,-40},{80,-40},{80,0}},  
    4205               color={0,0,0},  
    4206               pattern=LinePattern.Solid,  
    4207               thickness=1,  
    4208               arrow={Arrow.None,Arrow.None}),  
    4209             Text( 
    4210               extent={{-150,-130},{150,-90}},  
    4211               lineColor={0,0,0},  
    4212               textString="b=%b"),  
    4213             Text( 
    4214               extent={{-150,100},{150,60}},  
    4215               lineColor={0,0,255},  
    4216               textString="%name"),  
    4217             Text( 
    4218               extent={{-152,-92},{148,-52}},  
    4219               lineColor={0,0,0},  
    4220               textString="c=%c")}), 
    4221         Diagram(coordinateSystem( 
    4222             preserveAspectRatio=true, 
    4223             extent={{-100,-100},{100,100}}, 
    4224             grid={1,1}), graphics={ 
    4225             Line( 
    4226               points={{-80,32},{-58,32},{-48,0},{-34,60},{-20,0},{-8,60},{0,30}, 
    4227                   {20,30}}, 
    4228               color={0,0,0}, 
    4229               thickness=2), 
    4230             Line(points={{-68,32},{-68,97}}, color={128,128,128}), 
    4231             Line(points={{80,0},{80,96}}, color={128,128,128}), 
    4232             Line(points={{-68,92},{72,92}}, color={128,128,128}), 
    4233             Polygon( 
    4234               points={{70,95},{80,92},{70,89},{70,95}}, 
    4235               lineColor={128,128,128}, 
    4236               fillColor={128,128,128}, 
    4237               fillPattern=FillPattern.Solid), 
    4238             Text( 
    4239               extent={{-10,70},{30,95}}, 
    4240               lineColor={128,128,128}, 
    4241               textString="phi_rel"), 
    4242             Rectangle( 
    4243               extent={{-60,-20},{-10,-80}}, 
    4244               lineColor={0,0,0}, 
    4245               lineThickness=2, 
    4246               fillColor={192,192,192}, 
    4247               fillPattern=FillPattern.Solid), 
    4248             Line( 
    4249               points={{-52,-80},{0,-80}}, 
    4250               color={0,0,0}, 
    4251               thickness=2), 
    4252             Line( 
    4253               points={{-52,-20},{0,-20}}, 
    4254               color={0,0,0}, 
    4255               thickness=2), 
    4256             Line( 
    4257               points={{-10,-50},{20,-50}}, 
    4258               color={0,0,0}, 
    4259               thickness=2), 
    4260             Line( 
    4261               points={{-80,-50},{-60,-50}}, 
    4262               color={0,0,0}, 
    4263               thickness=2), 
    4264             Line( 
    4265               points={{-80,32},{-80,-50}}, 
    4266               color={0,0,0}, 
    4267               thickness=2), 
    4268             Line( 
    4269               points={{20,30},{20,-50}}, 
    4270               color={0,0,0}, 
    4271               thickness=2), 
    4272             Line(points={{-96,0},{-80,0}}, color={0,0,0}), 
    4273             Line( 
    4274               points={{96,0},{80,0}}, 
    4275               color={0,0,0}, 
    4276               thickness=2), 
    4277             Line( 
    4278               points={{20,0},{60,0},{60,-30}}, 
    4279               color={0,0,0}, 
    4280               thickness=2), 
    4281             Line( 
    4282               points={{40,-12},{40,-40},{80,-40},{80,0}}, 
    4283               color={0,0,0}, 
    4284               thickness=2), 
    4285             Line(points={{30,0},{30,64}}, color={128,128,128}), 
    4286             Line(points={{30,60},{80,60}}, color={128,128,128}), 
    4287             Polygon( 
    4288               points={{70,63},{80,60},{70,57},{70,63}}, 
    4289               lineColor={128,128,128}, 
    4290               fillColor={128,128,128}, 
    4291               fillPattern=FillPattern.Solid), 
    4292             Text( 
    4293               extent={{39,60},{68,46}}, 
    4294               lineColor={160,160,164}, 
    4295               fillColor={192,192,192}, 
    4296               fillPattern=FillPattern.Solid, 
    4297               textString="b")})); 
    4298     equation  
    4299         if initial() then 
    4300          /* During initialization the characteristic is modified, in order that 
    4301         it is a strict monoton rising function. Otherwise, initialization might 
    4302         result in a singular system when the characteristic has to be 
    4303         inverted. The characteristic is modified in the range 1.5*bMin <= phi_rel - phi_rel0 <= 1.5 bMax, 
    4304         so that in this range a linear characteristic is present that approaches the original 
    4305         function continuously at its limits, e.g., 
    4306           original:  tau(1.5*bMax) = c*(phi_diff - bMax)  
    4307                                    = c*(0.5*bMax) 
    4308           initial :  tau(1.5*bMax) = (c/3)*phi_diff 
    4309                                    = (c/3)*(3/2)*bMax 
    4310                                    = (c/2)*bMax 
    4311      */ 
    4312          tau_c = if phi_diff > 1.5*bMax then c*(phi_diff - bMax) else  
    4313                  if phi_diff < 1.5*bMin then c*(phi_diff - bMin) else (c/3)*phi_diff; 
    4314          tau_d = d*w_rel; 
    4315          tau   = tau_c + tau_d; 
    4316       else 
    4317      /*     
    4318      if abs(b) <= bEps then 
    4319         tau_c = c*phi_rel; 
    4320         tau_d = d*w_rel; 
    4321         tau   = tau_c + tau_d; 
    4322      elseif phi_rel > bMax then 
    4323         tau_c = c*(phi_diff - bMax); 
    4324         tau_d = d*w_rel; 
    4325         tau   = smooth(0, noEvent(if tau_c + tau_d <= 0 then 0 else tau_c + min(tau_c,tau_d))); 
    4326      elseif phi_rel < bMin then 
    4327         tau_c = c*(phi_diff - bMin); 
    4328         tau_d = d*w_rel; 
    4329         tau   = smooth(0, noEvent(if tau_c + tau_d >= 0 then 0 else tau_c + max(tau_c,tau_d))); 
    4330      else 
    4331         tau_c = 0; 
    4332         tau_d = 0; 
    4333         tau   = 0; 
    4334      end if; 
    4335   
    4336      This is written in the form below, in order that parameter "b" 
    4337      is not evaluated during translation (i.e., in the above form  
    4338      it cannot be changed anymore after translation). 
    4339    */ 
    4340          
    4341          tau_c = if abs(b) <= bEps then c*phi_diff else  
    4342                  if phi_diff > bMax then c*(phi_diff - bMax) else  
    4343                  if phi_diff < bMin then c*(phi_diff - bMin) else 0; 
    4344          tau_d = d*w_rel; 
    4345          tau   = if abs(b) <= bEps then tau_c + tau_d else  
    4346                    if phi_rel > bMax then  
    4347                       smooth(0, noEvent(if tau_c + tau_d <= 0 then 0 else tau_c + min(tau_c,tau_d))) else  
    4348                    if phi_rel < bMin then  
    4349                       smooth(0, noEvent(if tau_c + tau_d >= 0 then 0 else tau_c + max(tau_c,tau_d))) else 0; 
    4350       end if; 
    4351        
    4352     end ElastoBacklash2; 
    43534072  end Components; 
    43544073   
    … …  
    46524371      SI.Angle phi_rel(start=0)  
    46534372        "Relative rotation angle (= flange_b.phi - flange_a.phi)"; 
    4654       Real phi_rel_scaled(stateSelect=stateSelect)  
     4373      SI.Angle phi_rel_scaled(stateSelect=stateSelect)  
    46554374        "Relative rotationa angle scaled with phi_nominal"; 
    46564375      SI.AngularVelocity w_rel(start=0, stateSelect=stateSelect)  
    … …  
    49774696            extent={{-100,-100},{100,100}}, 
    49784697            grid={1,1}), graphics={ 
    4979             Line(points={{-70,0},{-90,0}}, color={0,0,0}),  
    4980             Line(points={{70,0},{100,0}}, color={0,0,127}),  
    4981             Text( 
    4982               extent={{150,80},{-150,120}},  
    4983               textString="%name",  
    4984               lineColor={0,0,255}),  
     4698            Line(points={{-70,0},{-90,0}}, color={0,0,0}), 
     4699            Line(points={{70,0},{100,0}}, color={0,0,127}), 
     4700            Text( 
     4701              extent={{150,80},{-150,120}}, 
     4702              textString="%name", 
     4703              lineColor={0,0,255}), 
    49854704            Ellipse( 
    4986               extent={{-70,70},{70,-70}},  
    4987               lineColor={0,0,0},  
    4988               fillColor={255,255,255},  
    4989               fillPattern=FillPattern.Solid),  
    4990             Line(points={{0,70},{0,40}}, color={0,0,0}),  
    4991             Line(points={{22.9,32.8},{40.2,57.3}}, color={0,0,0}),  
    4992             Line(points={{-22.9,32.8},{-40.2,57.3}}, color={0,0,0}),  
    4993             Line(points={{37.6,13.7},{65.8,23.9}}, color={0,0,0}),  
    4994             Line(points={{-37.6,13.7},{-65.8,23.9}}, color={0,0,0}),  
    4995             Line(points={{0,0},{9.02,28.6}}, color={0,0,0}),  
     4705              extent={{-70,70},{70,-70}}, 
     4706              lineColor={0,0,0}, 
     4707              fillColor={255,255,255}, 
     4708              fillPattern=FillPattern.Solid), 
     4709            Line(points={{0,70},{0,40}}, color={0,0,0}), 
     4710            Line(points={{22.9,32.8},{40.2,57.3}}, color={0,0,0}), 
     4711            Line(points={{-22.9,32.8},{-40.2,57.3}}, color={0,0,0}), 
     4712            Line(points={{37.6,13.7},{65.8,23.9}}, color={0,0,0}), 
     4713            Line(points={{-37.6,13.7},{-65.8,23.9}}, color={0,0,0}), 
     4714            Line(points={{0,0},{9.02,28.6}}, color={0,0,0}), 
    49964715            Polygon( 
    4997               points={{-0.48,31.6},{18,26},{18,57.2},{-0.48,31.6}},  
    4998               lineColor={0,0,0},  
    4999