Changeset 862

Show
Ignore:
Timestamp:
11/22/07 14:24:03 (13 months ago)
Author:
AHaumer
Message:

New design of Rotational (i.e. a conditional support connector, engaged by Boolean parameter useSupport=true; if useSupport=false, the components are internally fixed. The "Grounded" models of previous 3.0 - development version have been deleted. Compared with MSL 2.2.2: If bearing/support was not connected, we get an error - either we have to connect a fixed or set useSupport=false; if bearing/support was connected, nothing changes since useSUpport is by default true).
Adapted to the new design (therefore MSL should be consistent):
Electrical.Machines.Examples
Mechanical.MultiBody.Examples
Thermal.FluidHeatFlow.Exmaples
Within short, Translational will be redesigned the same way.

Location:
Modelica/trunk/Modelica
Files:
6 modified

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • Modelica/trunk/Modelica/Electrical/Machines.mo

    r859 r862  
    286286        w_nominal=wLoad, 
    287287        TorqueDirection=false, 
    288         tau_nominal=-TLoad)  
     288        tau_nominal=-TLoad,  
     289        useSupport=false)  
    289290        annotation (Placement(transformation(extent={{90,-50},{70,-30}}, 
    290291              rotation=0))); 
    … …  
    293294        annotation (Placement(transformation(extent={{-20,-30},{0,-10}}, 
    294295              rotation=0))); 
    295       Modelica.Mechanics.Rotational.Components.Fixed fixed  
    296         annotation (Placement(transformation(extent={{70,-70},{90,-50}}))); 
    297296    equation  
    298297      connect(star.pin_n, ground.p)  
    … …  
    327326          points={{-10,-28},{-10,-20},{-1.83697e-015,-20},{-1.83697e-015,-10}}, 
    328327          color={0,0,255}, 
    329           smooth=Smooth.None)); 
    330       connect(quadraticLoadTorque.support, fixed.flange) annotation (Line( 
    331           points={{80,-50},{80,-60}}, 
    332           color={0,0,0}, 
    333328          smooth=Smooth.None)); 
    334329      connect(loadInertia.flange_b, quadraticLoadTorque.flange) annotation ( 
    … …  
    418413        w_nominal=wLoad, 
    419414        TorqueDirection=false, 
    420         tau_nominal=-TLoad)  
     415        tau_nominal=-TLoad,  
     416        useSupport=false)  
    421417        annotation (Placement(transformation(extent={{90,-50},{70,-30}}, 
    422418              rotation=0))); 
    423       Modelica.Mechanics.Rotational.Components.Fixed fixed  
    424         annotation (Placement(transformation(extent={{70,-70},{90,-50}}))); 
    425419    equation  
    426420      connect(star.pin_n, ground.p)  
    … …  
    459453          points={{-10,-10},{-1.83697e-015,-10}}, 
    460454          color={0,0,255}, 
    461           smooth=Smooth.None)); 
    462       connect(quadraticLoadTorque.support, fixed.flange) annotation (Line( 
    463           points={{80,-50},{80,-60}}, 
    464           color={0,0,0}, 
    465455          smooth=Smooth.None)); 
    466456    end AIMC_YD; 
    … …  
    565555        w_nominal=wLoad, 
    566556        TorqueDirection=false, 
    567         tau_nominal=-TLoad)  
     557        tau_nominal=-TLoad,  
     558        useSupport=false)  
    568559        annotation (Placement(transformation(extent={{90,-50},{70,-30}}, 
    569560              rotation=0))); 
    … …  
    571562        annotation (Placement(transformation(extent={{-20,-30},{0,-10}}, 
    572563              rotation=0))); 
    573       Modelica.Mechanics.Rotational.Components.Fixed fixed  
    574         annotation (Placement(transformation(extent={{70,-70},{90,-50}}))); 
    575564    equation  
    576565      connect(star.pin_n, ground.p)  
    … …  
    632621          color={0,0,255}, 
    633622          smooth=Smooth.None)); 
    634       connect(quadraticLoadTorque.support, fixed.flange) annotation (Line( 
    635           points={{80,-50},{80,-60}}, 
    636           color={0,0,0}, 
    637           smooth=Smooth.None)); 
    638623    end AIMS_Start; 
    639624     
    … …  
    707692      Modelica.Mechanics.Rotational.Sources.TorqueStep loadTorqueStep( 
    708693                                                              startTime=tStep, 
    709           stepTorque=-TLoad)  
     694          stepTorque=-TLoad,  
     695        useSupport=false)  
    710696                    annotation (Placement(transformation(extent={{90,-50},{70, 
    711697                -30}}, rotation=0))); 
    … …  
    713699                                         annotation (Placement(transformation( 
    714700              extent={{-20,-30},{0,-10}}, rotation=0))); 
    715       Modelica.Mechanics.Rotational.Components.Fixed fixed  
    716         annotation (Placement(transformation(extent={{70,-70},{90,-50}}))); 
    717701    equation  
    718702      connect(signalVoltage.plug_n, star.plug_p)  
    … …  
    745729          points={{-4,-30},{-4,-30}}, 
    746730          color={0,0,255}, 
    747           smooth=Smooth.None)); 
    748       connect(loadTorqueStep.support, fixed.flange) annotation (Line( 
    749           points={{80,-50},{80,-60}}, 
    750           color={0,0,0}, 
    751731          smooth=Smooth.None)); 
    752732    end AIMC_Inverter; 
    … …  
    827807      Modelica.Mechanics.Rotational.Sources.TorqueStep loadTorqueStep( 
    828808                                                              startTime=tStep, 
    829           stepTorque=-TLoad)  
     809          stepTorque=-TLoad,  
     810        useSupport=false)  
    830811                    annotation (Placement(transformation(extent={{90,-50},{70, 
    831812                -30}}, rotation=0))); 
    … …  
    833814                                         annotation (Placement(transformation( 
    834815              extent={{-20,-30},{0,-10}}, rotation=0))); 
    835       Modelica.Mechanics.Rotational.Components.Fixed fixed  
    836         annotation (Placement(transformation(extent={{70,-70},{90,-50}}))); 
    837816    equation  
    838817      connect(signalVoltage.plug_n, star.plug_p)  
    … …  
    871850          points={{-16,-30},{-16,-30}}, 
    872851          color={0,0,255}, 
    873           smooth=Smooth.None)); 
    874       connect(loadTorqueStep.support, fixed.flange) annotation (Line( 
    875           points={{80,-50},{80,-60}}, 
    876           color={0,0,0}, 
    877852          smooth=Smooth.None)); 
    878853    end SMR_Inverter; 
    … …  
    958933      Modelica.Mechanics.Rotational.Sources.TorqueStep loadTorqueStep( 
    959934                                                              startTime=tStep, 
    960           stepTorque=-TLoad)  
     935          stepTorque=-TLoad,  
     936        useSupport=false)  
    961937                    annotation (Placement(transformation(extent={{90,-50},{70, 
    962938                -30}}, rotation=0))); 
    … …  
    964940                                         annotation (Placement(transformation( 
    965941              extent={{-20,-30},{0,-10}}, rotation=0))); 
    966       Modelica.Mechanics.Rotational.Components.Fixed fixed  
    967         annotation (Placement(transformation(extent={{70,-70},{90,-50}}))); 
    968942    equation  
    969943      connect(signalVoltage.plug_n, star.plug_p)  
    … …  
    1002976          points={{-4,-30},{-4,-30}}, 
    1003977          color={0,0,255}, 
    1004           smooth=Smooth.None)); 
    1005       connect(loadTorqueStep.support, fixed.flange) annotation (Line( 
    1006           points={{80,-50},{80,-60}}, 
    1007           color={0,0,0}, 
    1008978          smooth=Smooth.None)); 
    1009979    end SMPM_Inverter; 
    … …  
    12151185      Modelica.Mechanics.Rotational.Sources.TorqueStep loadTorqueStep( 
    12161186                                                              startTime=tStep, 
    1217           stepTorque=-TLoad)  
     1187          stepTorque=-TLoad,  
     1188        useSupport=false)  
    12181189                    annotation (Placement(transformation(extent={{90,-50},{70, 
    12191190                -30}}, rotation=0))); 
    1220       Modelica.Mechanics.Rotational.Components.Fixed fixed  
    1221         annotation (Placement(transformation(extent={{70,-70},{90,-50}}))); 
    12221191    equation  
    12231192      connect(dcpm.shaft, loadInertia.flange_a)  annotation (Line(points={{0, 
    … …  
    12331202      connect(loadInertia.flange_b, loadTorqueStep.flange)  
    12341203        annotation (Line(points={{60,-40},{70,-40}}, color={0,0,0})); 
    1235       connect(loadTorqueStep.support, fixed.flange) annotation (Line( 
    1236           points={{80,-50},{80,-60}}, 
    1237           color={0,0,0}, 
    1238           smooth=Smooth.None)); 
    12391204    end DCPM_Start; 
    12401205     
    … …  
    13021267      Modelica.Mechanics.Rotational.Sources.TorqueStep loadTorqueStep( 
    13031268                                                              startTime=tStep, 
    1304           stepTorque=-TLoad)  
     1269          stepTorque=-TLoad,  
     1270        useSupport=false)  
    13051271                    annotation (Placement(transformation(extent={{90,-50},{70, 
    13061272                -30}}, rotation=0))); 
    1307       Modelica.Mechanics.Rotational.Components.Fixed fixed  
    1308         annotation (Placement(transformation(extent={{70,-70},{90,-50}}))); 
    13091273    equation  
    13101274      connect(dcee.shaft, loadInertia.flange_a)  annotation (Line(points={{0, 
    … …  
    13271291      connect(loadInertia.flange_b, loadTorqueStep.flange)  
    13281292        annotation (Line(points={{60,-40},{70,-40}}, color={0,0,0})); 
    1329       connect(loadTorqueStep.support, fixed.flange) annotation (Line( 
    1330           points={{80,-50},{80,-60}}, 
    1331           color={0,0,0}, 
    1332           smooth=Smooth.None)); 
    13331293    end DCEE_Start; 
    13341294     
    … …  
    13871347        w_nominal=wLoad, 
    13881348        TorqueDirection=false, 
    1389         tau_nominal=-TLoad)  
     1349        tau_nominal=-TLoad,  
     1350        useSupport=false)  
    13901351        annotation (Placement(transformation(extent={{90,-50},{70,-30}}, 
    13911352              rotation=0))); 
    1392       Modelica.Mechanics.Rotational.Components.Fixed fixed  
    1393         annotation (Placement(transformation(extent={{70,-70},{90,-50}}))); 
    13941353    equation  
    13951354      connect(dcse.shaft, loadInertia.flange_a)  annotation (Line(points={{0, 
    … …  
    14071366      connect(dcse.pin_en, signalVoltage.n)   annotation (Line(points={{-20,-46}, 
    14081367              {-30,-46},{-30,-20},{-20,-20},{-20,40}}, color={0,0,255})); 
    1409       connect(quadraticLoadTorque.support, fixed.flange) annotation (Line( 
    1410           points={{80,-50},{80,-60}}, 
    1411           color={0,0,0}, 
    1412           smooth=Smooth.None)); 
    14131368    end DCSE_Start; 
    14141369     
    … …  
    32243179          Icon(coordinateSystem(preserveAspectRatio=true, extent={{-100,-100},{ 
    32253180                  100,100}}), graphics={Rectangle( 
    3226                 extent={{-130,10},{-100,-10}}, 
    3227                 lineColor={0,0,0}, 
    3228                 fillColor={0,255,0}, 
     3181                extent={{-130,10},{-100,-10}},  
     3182                lineColor={0,0,0},  
     3183                fillColor={0,255,0},  
    32293184                fillPattern=FillPattern.Solid), Rectangle( 
    3230                 extent={{-100,10},{-70,-10}}, 
    3231                 lineColor={0,0,0}, 
    3232                 fillColor={255,0,0}, 
     3185                extent={{-100,10},{-70,-10}},  
     3186                lineColor={0,0,0},  
     3187                fillColor={255,0,0},  
    32333188                fillPattern=FillPattern.Solid)}), 
    32343189          Documentation(info="<HTML> 
    … …  
    33503305                  100,100}}), graphics={ 
    33513306              Line(points={{-130,-4},{-129,1},{-125,5},{-120,6},{-115,5},{-111, 
    3352                     1},{-110,-4}}, color={0,0,255}), 
     3307                    1},{-110,-4}}, color={0,0,255}),  
    33533308              Line(points={{-110,-4},{-109,1},{-105,5},{-100,6},{-95,5},{-91,1}, 
    3354                     {-90,-4}}, color={0,0,255}), 
     3309                    {-90,-4}}, color={0,0,255}),  
    33553310              Line(points={{-90,-4},{-89,1},{-85,5},{-80,6},{-75,5},{-71,1},{-70, 
    3356                     -4}}, color={0,0,255}), 
     3311                    -4}}, color={0,0,255}),  
    33573312              Line(points={{-100,-50},{-100,-20},{-70,-20},{-70,-2}}, color={0, 
    3358                     0,255}), 
     3313                    0,255}),  
    33593314              Line(points={{-100,50},{-100,20},{-130,20},{-130,-4}}, color={0,0, 
    33603315                    255})}), 
    … …  
    34953450                  100,100}}), graphics={ 
    34963451              Line(points={{-100,-10},{-105,-9},{-109,-5},{-110,0},{-109,5},{-105, 
    3497                     9},{-100,10}}, color={0,0,255}), 
     3452                    9},{-100,10}}, color={0,0,255}),  
    34983453              Line(points={{-100,-30},{-105,-29},{-109,-25},{-110,-20},{-109,-15}, 
    3499                     {-105,-11},{-100,-10}}, color={0,0,255}), 
     3454                    {-105,-11},{-100,-10}}, color={0,0,255}),  
    35003455              Line(points={{-100,10},{-105,11},{-109,15},{-110,20},{-109,25},{-105, 
    3501                     29},{-100,30}}, color={0,0,255}), 
    3502               Line(points={{-100,50},{-100,30}}, color={0,0,255}), 
     3456                    29},{-100,30}}, color={0,0,255}),  
     3457              Line(points={{-100,50},{-100,30}}, color={0,0,255}),  
    35033458              Line(points={{-100,-30},{-100,-50}}, color={0,0,255})}), 
    35043459          Documentation(info="<HTML> 
    … …  
    61086063                             Icon(coordinateSystem(preserveAspectRatio=false, 
    61096064                extent={{-100,-100},{100,100}}), graphics={ 
    6110               Ellipse(extent={{-90,60},{30,-60}}, lineColor={0,0,255}), 
    6111               Ellipse(extent={{-30,60},{90,-60}}, lineColor={0,0,255}), 
     6065              Ellipse(extent={{-90,60},{30,-60}}, lineColor={0,0,255}),  
     6066              Ellipse(extent={{-30,60},{90,-60}}, lineColor={0,0,255}),  
    61126067              Text( 
    6113                 extent={{0,100},{0,60}}, 
    6114                 lineColor={0,0,255}, 
    6115                 textString="%name"), 
     6068                extent={{0,100},{0,60}},  
     6069                lineColor={0,0,255},  
     6070                textString="%name"),  
    61166071              Text( 
    6117                 extent={{0,40},{0,-40}}, 
    6118                 lineColor={0,0,255}, 
    6119                 textString="%VectorGroup"), 
     6072                extent={{0,40},{0,-40}},  
     6073                lineColor={0,0,255},  
     6074                textString="%VectorGroup"),  
    61206075              Text( 
    6121                 extent={{0,-60},{0,-100}}, 
    6122                 lineColor={0,0,255}, 
     6076                extent={{0,-60},{0,-100}},  
     6077                lineColor={0,0,255},  
    61236078                textString="n=%n")}), 
    61246079          Documentation(info="<html> 
    … …  
    71117066                  {100,100}}), graphics={ 
    71127067              Line(points={{0,0},{80,80},{60,72},{72,60},{80,80}}, color={0,0, 
    7113                     255}),  
     7068                    255}), 
    71147069              Line(points={{0,0},{80,-80},{72,-60},{60,-72},{80,-80}}, color={0, 
    7115                     0,255}),  
     7070                    0,255}), 
    71167071              Line(points={{-80,0},{-73.33,10},{-66.67,17.32},{-60,20},{-53.33, 
    71177072                    17.32},{-46.67,10},{-40,0},{-33.33,-10},{-26.67,-17.32},{-20, 
    7118                     -20},{-13.33,-17.32},{-6.67,-10},{0,0}}, color={0,0,255}),  
     7073                    -20},{-13.33,-17.32},{-6.67,-10},{0,0}}, color={0,0,255}), 
    71197074              Line(points={{-90,0},{-83.33,10},{-76.67,17.32},{-70,20},{-63.33, 
    71207075                    17.32},{-56.67,10},{-50,0},{-43.33,-10},{-36.67,-17.32},{-30, 
    7121                     -20},{-23.33,-17.32},{-16.67,-10},{-10,0}}, color={0,0,255}),  
    7122                  
     7076                    -20},{-23.33,-17.32},{-16.67,-10},{-10,0}}, color={0,0,255}), 
    71237077              Line(points={{-70,0},{-63.33,10},{-56.67,17.32},{-50,20},{-43.33, 
    71247078                    17.32},{-36.67,10},{-30,0},{-23.33,-10},{-16.67,-17.32},{-10, 
    7125                     -20},{-3.33,-17.32},{3.33,-10},{10,0}}, color={0,0,255}),  
     7079                    -20},{-3.33,-17.32},{3.33,-10},{10,0}}, color={0,0,255}), 
    71267080              Text( 
    7127                 extent={{-12,-74},{64,-86}},  
    7128                 lineColor={0,0,0},  
     7081                extent={{-12,-74},{64,-86}}, 
     7082                lineColor={0,0,0}, 
    71297083                textString="zero")}), 
    71307084          Documentation(info="<HTML> 
    … …  
    72017155                  {100,100}}), graphics={ 
    72027156              Line(points={{0,0},{0,80},{-10,60},{10,60},{0,80}}, color={0,0, 
    7203                     255}),  
     7157                    255}), 
    72047158              Line(points={{0,0},{80,0},{60,10},{60,-10},{80,0}}, color={0,0, 
    7205                     255}),  
    7206               Ellipse(extent={{-50,50},{50,-50}}, lineColor={0,0,255}),  
     7159                    255}), 
     7160              Ellipse(extent={{-50,50},{50,-50}}, lineColor={0,0,255}), 
    72077161              Rectangle( 
    7208                 extent={{-50,50},{-2,-50}},  
    7209                 pattern=LinePattern.None,  
    7210                 fillColor={255,255,255},  
    7211                 fillPattern=FillPattern.Solid,  
    7212                 lineColor={0,0,255}),  
     7162                extent={{-50,50},{-2,-50}}, 
     7163                pattern=LinePattern.None, 
     7164                fillColor={255,255,255}, 
     7165                fillPattern=FillPattern.Solid, 
     7166                lineColor={0,0,255}), 
    72137167              Rectangle( 
    7214                 extent={{50,-2},{-2,-50}},  
    7215                 pattern=LinePattern.None,  
    7216                 fillColor={255,255,255},  
    7217                 fillPattern=FillPattern.Solid,  
    7218                 lineColor={0,0,255}),  
     7168                extent={{50,-2},{-2,-50}}, 
     7169                pattern=LinePattern.None, 
     7170                fillColor={255,255,255}, 
     7171                fillPattern=FillPattern.Solid, 
     7172                lineColor={0,0,255}), 
    72197173              Polygon( 
    7220                 points={{50,0},{42,14},{54,16},{50,0}},  
    7221                 lineColor={0,0,255},  
    7222                 fillColor={0,0,255},  
    7223                 fillPattern=FillPattern.Solid),  
     7174                points={{50,0},{42,14},{54,16},{50,0}}, 
     7175                lineColor={0,0,255}, 
     7176                fillColor={0,0,255}, 
     7177                fillPattern=FillPattern.Solid), 
    72247178              Text( 
    7225                 extent={{-88,-72},{84,-92}},  
    7226                 lineColor={0,0,0},  
     7179                extent={{-88,-72},{84,-92}}, 
     7180                lineColor={0,0,0}, 
    72277181                textString="angle")}), 
    72287182          Documentation(info="<HTML> 
    … …  
    72437197          Icon(coordinateSystem(preserveAspectRatio=false, extent={{-100,-100}, 
    72447198                  {100,100}}), graphics={ 
    7245               Line(points={{-60,60},{-60,-60},{60,-60}}, color={0,0,255}),  
    7246               Line(points={{-100,-100},{100,100}}, color={0,0,255}),  
     7199              Line(points={{-60,60},{-60,-60},{60,-60}}, color={0,0,255}), 
     7200              Line(points={{-100,-100},{100,100}}, color={0,0,255}), 
    72477201              Polygon(points={{26,26},{14,20},{20,14},{26,26}}, lineColor={0,0, 
    7248                     255}),  
     7202                    255}), 
    72497203              Line(points={{-18,-18},{-14,-22},{-10,-28},{-6,-34},{-2,-44},{0,-52}, 
    7250                     {0,-60}}, color={0,0,255}),  
    7251               Polygon(points={{-18,-18},{-14,-26},{-10,-22},{-18,-18}},  
    7252                   lineColor={0,0,255}),  
     7204                    {0,-60}}, color={0,0,255}), 
     7205              Polygon(points={{-18,-18},{-14,-26},{-10,-22},{-18,-18}}, 
     7206                  lineColor={0,0,255}), 
    72537207              Text( 
    7254                 extent={{-100,100},{-6,-6}},  
    7255                 lineColor={0,0,255},  
    7256                 textString="R"),  
     7208                extent={{-100,100},{-6,-6}}, 
     7209                lineColor={0,0,255}, 
     7210                textString="R"), 
    72577211              Text( 
    7258                 extent={{6,6},{100,-100}},  
    7259                 lineColor={0,0,255},  
     7212                extent={{6,6},{100,-100}}, 
     7213                lineColor={0,0,255}, 
    72607214                textString="P")}), 
    72617215          Documentation(info="<HTML> 
    … …  
    75007454              fillPattern=FillPattern.Solid, 
    75017455              textString="%name")}),     Icon(coordinateSystem( 
    7502               preserveAspectRatio=false, extent={{-100,-100},{100,100}}),  
     7456              preserveAspectRatio=false, extent={{-100,-100},{100,100}}), 
    75037457            graphics={Polygon( 
    7504               points={{0,100},{-100,0},{0,-100},{100,0},{0,100}},  
    7505               lineColor={0,0,255},  
    7506               fillColor={0,0,255},  
     7458              points={{0,100},{-100,0},{0,-100},{100,0},{0,100}}, 
     7459              lineColor={0,0,255}, 
     7460              fillColor={0,0,255}, 
    75077461              fillPattern=FillPattern.Solid)}), 
    75087462        Documentation(info="<HTML> 

  • Modelica/trunk/Modelica/Mechanics/MultiBody/Examples/Loops/EngineV6.mo

    r841 r862  
    6767    stateSelect=StateSelect.always)    annotation (Placement(transformation( 
    6868          extent={{-44,-30},{-24,-10}}, rotation=0))); 
    69   Modelica.Mechanics.Rotational.Grounded.QuadraticSpeedDependentTorque load2( 
     69  Modelica.Mechanics.Rotational.Sources.QuadraticSpeedDependentTorque load2( 
    7070                                                 tau_nominal=-100, w_nominal= 
    71         200) annotation (Placement(transformation(extent={{6,-30},{-14,-10}}, 
     71        200,  
     72    useSupport=false)  
     73             annotation (Placement(transformation(extent={{6,-30},{-14,-10}}, 
    7274          rotation=0))); 
    7375  Rotational.Sensors.TorqueSensor torqueSensor  

  • Modelica/trunk/Modelica/Mechanics/MultiBody/Examples/Loops/EngineV6_analytic.mo

    r841 r862  
    2929    stateSelect=StateSelect.always)    annotation (Placement(transformation( 
    3030          extent={{40,10},{60,30}}, rotation=0))); 
    31   Modelica.Mechanics.Rotational.Grounded.QuadraticSpeedDependentTorque load2( 
     31  Modelica.Mechanics.Rotational.Sources.QuadraticSpeedDependentTorque load2( 
    3232                                                 tau_nominal=-100, w_nominal= 
    33         200) annotation (Placement(transformation(extent={{90,10},{70,30}}, 
     33        200,  
     34    useSupport=false)  
     35             annotation (Placement(transformation(extent={{90,10},{70,30}}, 
    3436          rotation=0))); 
    3537  Rotational.Sensors.TorqueSensor torqueSensor  

  • Modelica/trunk/Modelica/Mechanics/MultiBody/Examples/Systems/RobotR3.mo

    r841 r862  
    102102          grid={0.5,0.5}), graphics={ 
    103103          Rectangle( 
    104             extent={{-99.5,100},{100,-100}}, 
    105             lineColor={0,0,0}, 
    106             fillColor={192,192,192}, 
    107             fillPattern=FillPattern.Solid), 
     104            extent={{-99.5,100},{100,-100}},  
     105            lineColor={0,0,0},  
     106            fillColor={192,192,192},  
     107            fillPattern=FillPattern.Solid),  
    108108          Bitmap(extent={{-75.5,98.25},{87,-96.75}}, fileName= 
    109                 "../../../../Images/MultiBody/Examples/Systems/robot_kr15.bmp"), 
     109                "../../../../Images/MultiBody/Examples/Systems/robot_kr15.bmp"),  
     110             
    110111          Text( 
    111             extent={{-111.5,130},{108.5,100}}, 
    112             textString="%name", 
    113             lineColor={0,0,255}), 
     112            extent={{-111.5,130},{108.5,100}},  
     113            textString="%name",  
     114            lineColor={0,0,255}),  
    114115          Text( 
    115             extent={{-104.5,-104},{115,-128}}, 
    116             lineColor={0,0,0}, 
     116            extent={{-104.5,-104},{115,-128}},  
     117            lineColor={0,0,0},  
    117118            textString="mLoad=%mLoad")}), 
    118119      experiment(StopTime=3), 
    … …  
    402403                  Icon(coordinateSystem(preserveAspectRatio=true, extent={{-100, 
    403404                -100},{100,100}}), graphics={Rectangle( 
    404               extent={{-20,2},{22,-2}}, 
    405               lineColor={255,204,51}, 
     405              extent={{-20,2},{22,-2}},  
     406              lineColor={255,204,51},  
    406407              lineThickness=2)}), 
    407408        Documentation(info="<html> 
    … …  
    425426        Icon(coordinateSystem(preserveAspectRatio=true, extent={{-100,-100},{ 
    426427                100,100}}), graphics={Rectangle( 
    427               extent={{-20,2},{22,-2}}, 
    428               lineColor={255,204,51}, 
     428              extent={{-20,2},{22,-2}},  
     429              lineColor={255,204,51},  
    429430              lineThickness=2)}), 
    430431        Diagram(coordinateSystem(preserveAspectRatio=true, extent={{-100,-100}, 
    … …  
    481482            grid={1,1}), graphics={ 
    482483            Rectangle( 
    483               extent={{-100,100},{100,-100}}, 
    484               lineColor={0,0,0}, 
    485               fillColor={255,255,255}, 
    486               fillPattern=FillPattern.Solid), 
    487             Text( 
    488               extent={{-150,150},{150,110}}, 
    489               textString="%name",