Changeset 893

Show
Ignore:
Timestamp:
12/08/2007 08:37:11 AM (13 months ago)
Author:
otter
Message:

- HeatingResistor included (used, when heatPort is not connected, since conversion commands

are not powerful enough to handle this).

- References updated to new structure of Rotational library

Files:
1 modified

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • Modelica/trunk/ObsoleteModelica3.mo

    r869 r893  
    11within ; 
    2 package ObsoleteModelica3  
    3   "Library that contains components from Modelica Standard Library 2.2.2 that have been removed from version 3.0"  
    4    
     2package ObsoleteModelica3 
     3  "Library that contains components from Modelica Standard Library 2.2.2 that have been removed from version 3.0" 
     4 
    55  annotation (uses(Modelica(version="3.0"))); 
    6    
    7   package Blocks  
    8     package Interfaces  
    9       package Adaptors  
    10       model AdaptorReal  
    11           "Completely obsolete adaptor between 'old' and 'new' Real signal connectors (only for backward compatibility)"  
    12         extends ObsoleteModelica3.Icons.ObsoleteBlock; 
    13         Modelica.Blocks.Interfaces.RealSignal newReal  
     6 
     7  package Blocks 
     8    package Interfaces 
     9      package Adaptors 
     10      model AdaptorReal 
     11          "Completely obsolete adaptor between 'old' and 'new' Real signal connectors (only for backward compatibility)" 
     12        extends ObsoleteModelica3.Icons.ObsoleteModel; 
     13        Modelica.Blocks.Interfaces.RealSignal newReal 
    1414            "Connector of Modelica version 2.1"                annotation (                            Hide=true, 
    1515              Placement(transformation(extent={{100,-10},{120,10}}, rotation=0))); 
    1616        RealPort oldReal(final n=1) "Connector of Modelica version 1.6" annotation (Placement( 
    1717                transformation(extent={{-120,-10},{-100,10}}, rotation=0))); 
    18            
     18 
    1919        annotation(structurallyIncomplete, 
    2020          Icon(coordinateSystem(preserveAspectRatio=false, extent={{-100,-100}, 
    … …  
    4949</html> 
    5050")); 
    51            
    52         protected  
    53         connector RealPort "Connector with signals of type Real"  
     51 
     52        protected 
     53        connector RealPort "Connector with signals of type Real" 
    5454          parameter Integer n=1 "Dimension of signal vector" annotation (Hide=true); 
    5555          replaceable type SignalType = Real "type of signal"; 
    5656          SignalType signal[n] "Real signals" annotation (Hide=true); 
    57              
     57 
    5858        end RealPort; 
    59       equation  
     59      equation 
    6060        newReal = oldReal.signal[1]; 
    6161      end AdaptorReal; 
    62          
    63       model AdaptorBoolean  
    64           "Completely obsolete adaptor between 'old' and 'new' Boolean signal connectors (only for backward compatibility)"  
    65         extends ObsoleteModelica3.Icons.ObsoleteBlock; 
    66         Modelica.Blocks.Interfaces.BooleanSignal newBoolean  
     62 
     63      model AdaptorBoolean 
     64          "Completely obsolete adaptor between 'old' and 'new' Boolean signal connectors (only for backward compatibility)" 
     65        extends ObsoleteModelica3.Icons.ObsoleteModel; 
     66        Modelica.Blocks.Interfaces.BooleanSignal newBoolean 
    6767            "Connector of Modelica version 2.1"  
    6868          annotation (                            Hide=true, Placement( 
    … …  
    7070        BooleanPort oldBoolean(final n=1) "Connector of Modelica version 1.6" annotation (Placement( 
    7171                transformation(extent={{-120,-10},{-100,10}}, rotation=0))); 
    72            
     72 
    7373        annotation(structurallyIncomplete, 
    7474          Icon(coordinateSystem(preserveAspectRatio=false, extent={{-100,-100}, 
    … …  
    101101</html> 
    102102")); 
    103            
    104         protected  
    105         connector BooleanPort "Connector with signals of type Boolean"  
     103 
     104        protected 
     105        connector BooleanPort "Connector with signals of type Boolean" 
    106106          parameter Integer n=1 "Dimension of signal vector" annotation (Hide=true); 
    107107          replaceable type SignalType = Boolean "type of signal"; 
    108108          SignalType signal[n] "Boolean signals" annotation (Hide=true); 
    109              
     109 
    110110        end BooleanPort; 
    111       equation  
    112            
     111      equation 
     112 
    113113        newBoolean = oldBoolean.signal[1]; 
    114            
     114 
    115115      end AdaptorBoolean; 
    116          
    117       model AdaptorInteger  
    118           "Completely obsolete adaptor between 'old' and 'new' Integer signal connectors (only for backward compatibility)"  
    119         extends ObsoleteModelica3.Icons.ObsoleteBlock; 
    120         Modelica.Blocks.Interfaces.IntegerSignal newInteger  
     116 
     117      model AdaptorInteger 
     118          "Completely obsolete adaptor between 'old' and 'new' Integer signal connectors (only for backward compatibility)" 
     119        extends ObsoleteModelica3.Icons.ObsoleteModel; 
     120        Modelica.Blocks.Interfaces.IntegerSignal newInteger 
    121121            "Connector of Modelica version 2.1"  
    122122          annotation (                            Hide=true, Placement( 
    … …  
    124124        IntegerPort oldInteger(final n=1) "Connector of Modelica version 1.6"  annotation (Placement( 
    125125                transformation(extent={{-120,-10},{-100,10}}, rotation=0))); 
    126            
     126 
    127127        annotation(structurallyIncomplete, 
    128128           Icon(coordinateSystem(preserveAspectRatio=false, extent={{-100,-100}, 
    … …  
    155155</html> 
    156156")); 
    157            
    158         protected  
    159         connector IntegerPort "Connector with signals of type Integer"  
     157 
     158        protected 
     159        connector IntegerPort "Connector with signals of type Integer" 
    160160          parameter Integer n=1 "Dimension of signal vector" annotation (Hide=true); 
    161161          replaceable type SignalType = Integer "type of signal"; 
    162162          SignalType signal[n] "Integer signals" annotation (Hide=true); 
    163              
     163 
    164164        end IntegerPort; 
    165       equation  
    166            
     165      equation 
     166 
    167167        newInteger = oldInteger.signal[1]; 
    168            
     168 
    169169      end AdaptorInteger; 
    170170      end Adaptors; 
    171171    end Interfaces; 
    172      
    173     package Math  
    174       package UnitConversions  
    175         block ConvertAllUnits "Convert signal to a signal with different unit"  
     172 
     173    package Math 
     174      package UnitConversions 
     175        block ConvertAllUnits "Convert signal to a signal with different unit" 
    176176          replaceable block ConversionBlock =  
    177               Modelica.Blocks.Interfaces.PartialConversionBlock  
     177              Modelica.Blocks.Interfaces.PartialConversionBlock 
    178178            "Conversion block"  
    179179            annotation (choicesAllMatching=true, Documentation(info="<html> 
    … …  
    184184</html>")); 
    185185          extends ConversionBlock; 
    186           extends ObsoleteModelica3.Icons.ObsoleteBlock; 
    187            
     186          extends ObsoleteModelica3.Icons.ObsoleteModel; 
     187 
    188188          annotation ( 
    189189            defaultComponentName="convert", 
    … …  
    214214        end ConvertAllUnits; 
    215215      end UnitConversions; 
    216        
    217       block TwoInputs  
    218         "Change causality of input signals by defining that two input signals are identical (e.g. for inverse models)"  
     216 
     217      block TwoInputs 
     218        "Change causality of input signals by defining that two input signals are identical (e.g. for inverse models)" 
    219219        extends Modelica.Blocks.Interfaces.BlockIcon; 
    220         extends ObsoleteModelica3.Icons.ObsoleteBlock; 
     220        extends ObsoleteModelica3.Icons.ObsoleteModel; 
    221221            annotation(structurallyIncomplete, 
    222222              Window( 
    … …  
    239239                lineColor={0,0,127}, 
    240240                textString="=")})); 
    241             Modelica.Blocks.Interfaces.RealInput u1  
     241            Modelica.Blocks.Interfaces.RealInput u1 
    242242          "Connector of first Real input signal"  
    243243              annotation (                                       layer="icon", 
    244244            Placement(transformation(extent={{-139.742,-19.0044},{-100,20}}, 
    245245                rotation=0))); 
    246             Modelica.Blocks.Interfaces.RealInput u2  
     246            Modelica.Blocks.Interfaces.RealInput u2 
    247247          "Connector of second Real input signal (u1=u2)"  
    248248                                           annotation ( 
    … …  
    251251              extent={{-20,-20},{20,20}}, 
    252252              rotation=180))); 
    253       equation  
     253      equation 
    254254            u1 = u2; 
    255255      end TwoInputs; 
    256        
    257           block TwoOutputs  
    258         "Change causality of output signals by defining that two output signals are identical (e.g. for inverse models)"  
     256 
     257          block TwoOutputs 
     258        "Change causality of output signals by defining that two output signals are identical (e.g. for inverse models)" 
    259259            extends Modelica.Blocks.Interfaces.BlockIcon; 
    260             extends ObsoleteModelica3.Icons.ObsoleteBlock; 
     260            extends ObsoleteModelica3.Icons.ObsoleteModel; 
    261261            annotation(structurallyIncomplete, 
    262262              Window( 
    … …  
    280280                lineColor={0,0,127}, 
    281281                textString="=")})); 
    282             output Modelica.Blocks.Interfaces.RealOutput y1  
     282            output Modelica.Blocks.Interfaces.RealOutput y1 
    283283          "Connector of first Real output signal"  
    284284              annotation (Placement(transformation(extent={{100,-10},{120,10}}, 
    285285                rotation=0))); 
    286             output Modelica.Blocks.Interfaces.RealOutput y2  
     286            output Modelica.Blocks.Interfaces.RealOutput y2 
    287287          "Connector of second Real output signal (y1=y2)"  
    288288                                                   annotation (Placement( 
    … …  
    291291              extent={{-10.0005,-10},{10.0005,10}}, 
    292292              rotation=180))); 
    293           equation  
     293          equation 
    294294            y1 = y2; 
    295295          end TwoOutputs; 
    296296    end Math; 
    297      
     297 
    298298  end Blocks; 
    299    
    300   package Icons  
    301     partial block ObsoleteBlock "Icon for an obsolete block"  
    302        
     299 
     300  package Electrical 
     301    package Analog 
     302      package Basic 
     303        model HeatingResistor "Temperature dependent electrical resistor" 
     304          extends Modelica.Electrical.Analog.Interfaces.OnePort; 
     305          extends ObsoleteModelica3.Icons.ObsoleteModel; 
     306 
     307          parameter Modelica.SIunits.Resistance R_ref=1 
     308            "Resistance at temperature T_ref"; 
     309          parameter Modelica.SIunits.Temperature T_ref=300 
     310            "Reference temperature"; 
     311          parameter Real alpha(unit="1/K") = 0 
     312            "Temperature coefficient of resistance"; 
     313 
     314          Modelica.SIunits.Resistance R 
     315            "Resistance = R_ref*(1 + alpha*(heatPort.T - T_ref));"; 
     316 
     317          annotation ( 
     318            Diagram(coordinateSystem(preserveAspectRatio=false, extent={{-100, 
     319                    -100},{100,100}}), graphics={ 
     320                Line(points={{-110,20},{-85,20}}, color={160,160,164}), 
     321                Polygon( 
     322                  points={{-95,23},{-85,20},{-95,17},{-95,23}}, 
     323                  lineColor={160,160,164}, 
     324                  fillColor={160,160,164}, 
     325                  fillPattern=FillPattern.Solid), 
     326                Line(points={{90,20},{115,20}}, color={160,160,164}), 
     327                Line(points={{-125,0},{-115,0}}, color={160,160,164}), 
     328                Line(points={{-120,-5},{-120,5}}, color={160,160,164}), 
     329                Text( 
     330                  extent={{-110,25},{-90,45}}, 
     331                  lineColor={160,160,164}, 
     332                  textString= 
     333                       "i"), 
     334                Polygon( 
     335                  points={{105,23},{115,20},{105,17},{105,23}}, 
     336                  lineColor={160,160,164}, 
     337                  fillColor={160,160,164}, 
     338                  fillPattern=FillPattern.Solid), 
     339                Line(points={{115,0},{125,0}}, color={160,160,164}), 
     340                Text( 
     341                  extent={{90,45},{110,25}}, 
     342                  lineColor={160,160,164}, 
     343                  textString= 
     344                       "i"), 
     345                Rectangle(extent={{-70,30},{70,-30}}), 
     346                Line(points={{-96,0},{-70,0}}), 
     347                Line(points={{70,0},{96,0}}), 
     348                Line(points={{0,-30},{0,-90}}, color={191,0,0}), 
     349                Line(points={{-52,-50},{48,50}}, color={0,0,255}), 
     350                Polygon( 
     351                  points={{40,52},{50,42},{54,56},{40,52}}, 
     352                  lineColor={0,0,255}, 
     353                  fillColor={0,0,255}, 
     354                  fillPattern=FillPattern.Solid)}), 
     355            Icon(coordinateSystem(preserveAspectRatio=false, extent={{-100,-100}, 
     356                    {100,100}}), graphics={ 
     357                Text(extent={{-142,60},{143,118}}, textString= 
     358                                                      "%name"), 
     359                Line(points={{-90,0},{-70,0}}), 
     360                Line(points={{70,0},{90,0}}), 
     361                Rectangle( 
     362                  extent={{-70,30},{70,-30}}, 
     363                  lineColor={0,0,255}, 
     364                  fillColor={255,255,255}, 
     365                  fillPattern=FillPattern.Solid), 
     366                Line(points={{0,-30},{0,-91}}, color={191,0,0}), 
     367                Line(points={{-52,-50},{48,50}}, color={0,0,255}), 
     368                Polygon( 
     369                  points={{40,52},{50,42},{54,56},{40,52}}, 
     370                  lineColor={0,0,255}, 
     371                  fillColor={0,0,255}, 
     372                  fillPattern=FillPattern.Solid)}), 
     373            Documentation(info="<HTML> 
     374<p>This is a model for an electrical resistor where the generated heat 
     375is dissipated to the environment via connector <b>heatPort</b> and where 
     376the resistance R is temperature dependent according to the following 
     377equation:</p> 
     378<pre>    R = R_ref*(1 + alpha*(heatPort.T - T_ref)) 
     379</pre> 
     380<p><b>alpha</b> is the <b>temperature coefficient of resistance</b>, which 
     381is often abbreviated as <b>TCR</b>. In resistor catalogues, it is usually 
     382defined as <b>X [ppm/K]</b> (parts per million, similarly to per centage) 
     383meaning <b>X*1.e-6 [1/K]</b>. Resistors are available for 1 .. 7000 ppm/K, 
     384i.e., alpha = 1e-6 .. 7e-3 1/K;</p> 
     385<p>When connector <b>heatPort</b> is <b>not</b> connected, the temperature 
     386dependent behaviour is switched off by setting heatPort.T = T_ref. 
     387Additionally, the equation <tt>heatPort.Q_flow = 0</tt> is implicitly present 
     388due to a special rule in Modelica that flow variables of not connected 
     389connectors are set to zero.</p> 
     390</HTML> 
     391",         revisions= 
     392                 "<html> 
     393<ul> 
     394<li><i>  </i> 
     395       </li> 
     396<li><i> 2002   </i> 
     397       by Anton Haumer<br> initially implemented<br> 
     398       </li> 
     399</ul> 
     400</html>"),  uses(Modelica(version="2.2.1"))); 
     401          Modelica.Thermal.HeatTransfer.Interfaces.HeatPort_a heatPort annotation (Placement( 
     402                transformation( 
     403                origin={0,-100}, 
     404                extent={{10,-10},{-10,10}}, 
     405                rotation=270))); 
     406        equation 
     407          v = R*i; 
     408 
     409          if cardinality(heatPort) > 0 then 
     410            R = R_ref*(1 + alpha*(heatPort.T - T_ref)); 
     411            heatPort.Q_flow = -v*i; 
     412          else 
     413            /* heatPort is not connected resulting in the 
     414         implicit equation 'heatPort.Q_flow = 0' 
     415      */ 
     416            R = R_ref; 
     417            heatPort.T = T_ref; 
     418          end if; 
     419        end HeatingResistor; 
     420      end Basic; 
     421    end Analog; 
     422  end Electrical; 
     423 
     424  package Icons 
     425    partial model ObsoleteModel "Icon for an obsolete model" 
     426 
    303427      annotation (Icon(coordinateSystem(preserveAspectRatio=false, extent={{-100, 
    304428                -100},{100,100}}), graphics={Rectangle( 
    305               extent={{-102,102},{102,-102}},  
    306               lineColor={255,0,0},  
    307               pattern=LinePattern.Dash,  
     429              extent={{-102,102},{102,-102}}, 
     430              lineColor={255,0,0}, 
     431              pattern=LinePattern.Dash, 
    308432              lineThickness=2)}),        Documentation(info="<html> 
    309433<p> 
    … …  
    318442 <b>      Copyright &copy; 1999-2007, DLR Institute of Robotics and Mechatronics</b> 
    319443</html>")); 
    320     equation  
    321        
    322     end ObsoleteBlock; 
    323      
    324     partial class Enumeration "Icon for an enumeration (emulated by a package)"  
    325        
     444    equation 
     445 
     446    end ObsoleteModel; 
     447 
     448    partial class Enumeration "Icon for an enumeration (emulated by a package)" 
     449 
    326450      annotation (Icon(coordinateSystem(preserveAspectRatio=false, extent={{-100, 
    327451                -100},{100,100}}), graphics={ 
    … …  
    346470    end Enumeration; 
    347471  end Icons; 
    348    
    349   package Mechanics  
    350     package MultiBody  
    351       package Interfaces  
    352         partial model PartialCutForceSensor  
    353           "Base model to measure the cut force and/or torque between two frames"  
    354            
     472 
     473  package Mechanics 
     474    package MultiBody 
     475      package Interfaces 
     476        partial model PartialCutForceSensor 
     477          "Base model to measure the cut force and/or torque between two frames" 
     478 
    355479          extends Modelica.Icons.RotationalSensor; 
    356           extends ObsoleteModelica3.Icons.ObsoleteBlock; 
    357           Modelica.Mechanics.MultiBody.Interfaces.Frame_a frame_a  
     480          extends ObsoleteModelica3.Icons.ObsoleteModel; 
     481          Modelica.Mechanics.MultiBody.Interfaces.Frame_a frame_a 
    358482            "Coordinate system with one cut-force and cut-torque"                          annotation (Placement( 
    359483                transformation(extent={{-116,-16},{-84,16}}, rotation=0))); 
    360           Modelica.Mechanics.MultiBody.Interfaces.Frame_b frame_b  
     484          Modelica.Mechanics.MultiBody.Interfaces.Frame_b frame_b 
    361485            "Coordinate system with one cut-force and cut-torque"                          annotation (Placement( 
    362486                transformation(extent={{84,-16},{116,16}}, rotation=0))); 
    363           Modelica.Mechanics.MultiBody.Interfaces.Frame_resolve frame_resolve  
     487          Modelica.Mechanics.MultiBody.Interfaces.Frame_resolve frame_resolve 
    364488            "If connected, the output signals are resolved in this frame (cut-force/-torque are set to zero)" 
    365489            annotation (Placement(transformation( 
    … …  
    367491                extent={{-16,-16},{16,16}}, 
    368492                rotation=270))); 
    369            
     493 
    370494          annotation ( 
    371495            Window( 
    … …  
    422546                  color={95,95,95}, 
    423547                  pattern=LinePattern.Dot)})); 
    424            
    425         protected  
     548 
     549        protected 
    426550          outer Modelica.Mechanics.MultiBody.World world; 
    427         equation  
     551        equation 
    428552          defineBranch(frame_a.R, frame_b.R); 
    429553          assert(cardinality(frame_a) > 0, 
    … …  
    431555          assert(cardinality(frame_b) > 0, 
    432556            "Connector frame_b of cut-force/-torque sensor object is not connected"); 
    433            
     557 
    434558          // frame_a and frame_b are identical 
    435559          frame_a.r_0 = frame_b.r_0; 
    436560          frame_a.R = frame_b.R; 
    437            
     561 
    438562          // force and torque balance 
    439563          zeros(3) = frame_a.f + frame_b.f; 
    440564          zeros(3) = frame_a.t + frame_b.t; 
    441            
     565 
    442566          // deduce cut-force 
    443567          if cardinality(frame_resolve) == 1 then 
    … …  
    452576        end PartialCutForceSensor; 
    453577      end Interfaces; 
    454        
    455       package Types  
     578 
     579      package Types 
    456580        type AngularVelocity_degs = Modelica.Icons.TypeReal(final quantity="AngularVelocity", final unit 
    457581              =    "deg/s") "Angular velocity type in deg/s"; 
    458         type AngularAcceleration_degs2 = Modelica.Icons.TypeReal (final  
     582        type AngularAcceleration_degs2 = Modelica.Icons.TypeReal (final 
    459583              quantity =                                                         "AngularAcceleration", 
    460584              final unit="deg/s2") "Angular acceleration type in deg/s^2"; 
    461         package Init  
    462           "Type, constants and menu choices to define initialization, as temporary solution until enumerations are available"  
    463            
     585        package Init 
     586          "Type, constants and menu choices to define initialization, as temporary solution until enumerations are available" 
     587 
    464588          annotation (Documentation(info="<html> 
    465589   
    466590</html>"),         uses(Modelica(version="2.2.2"))); 
    467591          extends ObsoleteModelica3.Icons.Enumeration; 
    468            
     592 
    469593          constant Integer Free=1; 
    470594          constant Integer PositionVelocity=2; 
    … …  
    474598          constant Integer VelocityAcceleration=6; 
    475599          constant Integer PositionVelocityAcceleration=7; 
    476            
    477           type Temp  
    478             "Temporary type of Init with choices for menus (until enumerations are available)"  
    479              
     600 
     601          type Temp 
     602            "Temporary type of Init with choices for menus (until enumerations are available)" 
     603 
    480604            extends Modelica.Icons.TypeInteger; 
    481605            annotation (choices( 
    482                 choice=Modelica.Mechanics.MultiBody.Types.Init.Free  
     606                choice=Modelica.Mechanics.MultiBody.Types.Init.Free 
    483607                  "free (no initialization)", 
    484                 choice=Modelica.Mechanics.MultiBody.Types.Init.PositionVelocity  
     608                choice=Modelica.Mechanics.MultiBody.Types.Init.PositionVelocity 
    485609                  "initialize generalized position and velocity variables", 
    486                 choice=Modelica.Mechanics.MultiBody.Types.Init.SteadyState  
     610                choice=Modelica.Mechanics.MultiBody.Types.Init.SteadyState 
    487611                  "initialize in steady state (velocity and acceleration are zero)", 
    488                 choice=Modelica.Mechanics.MultiBody.Types.Init.Position  
     612                choice=Modelica.Mechanics.MultiBody.Types.Init.Position 
    489613                  "initialize only generalized position variable(s)", 
    490                 choice=Modelica.Mechanics.MultiBody.Types.Init.Velocity  
     614                choice=Modelica.Mechanics.MultiBody.Types.Init.Velocity 
    491615                  "initialize only generalized velocity variable(s)", 
    492                 choice=Modelica.Mechanics.MultiBody.Types.Init.VelocityAcceleration  
     616                choice=Modelica.Mechanics.MultiBody.Types.Init.VelocityAcceleration 
    493617                  "initialize generalized velocity and acceleration variables", 
    494                 choice=Modelica.Mechanics.MultiBody.Types.Init.PositionVelocityAcceleration  
     618                choice=Modelica.Mechanics.MultiBody.Types.Init.PositionVelocityAcceleration 
    495619                  "initialize generalized position, velocity and acceleration variables"), 
    496620                Documentation(info="<html> 
    … …  
    522646  
    523647</html>")); 
    524              
     648 
    525649          end Temp; 
    526650        end Init; 
    527651      end Types; 
    528        
    529       package Sensors  
    530         model AbsoluteSensor  
    531           "Measure absolute kinematic quantities of a frame connector"  
     652 
     653      package Sensors 
     654        model AbsoluteSensor 
     655          "Measure absolute kinematic quantities of a frame connector" 
    532656          import SI = Modelica.SIunits; 
    533657          import Modelica.Mechanics.MultiBody.Frames; 
    534658          import Modelica.Mechanics.MultiBody.Types; 
    535           extends Modelica.Mechanics.MultiBody.Interfaces.PartialAbsoluteSensor(final  
     659          extends Modelica.Mechanics.MultiBody.Interfaces.PartialAbsoluteSensor(final 
    536660              n_out=3*((if get_r_abs then 1 else 0) + (if get_v_abs then 1 else 0) + ( 
    537661                if get_a_abs then 1 else 0) + (if get_angles then 1 else 0) + (if  
    538662                get_w_abs then 1 else 0) + (if get_z_abs then 1 else 0))); 
    539           extends ObsoleteModelica3.Icons.ObsoleteBlock; 
    540            
    541           Modelica.Mechanics.MultiBody.Interfaces.Frame_resolve frame_resolve  
     663          extends ObsoleteModelica3.Icons.ObsoleteModel; 
     664 
     665          Modelica.Mechanics.MultiBody.Interfaces.Frame_resolve frame_resolve 
    542666            "If connected, the output signals are resolved in this frame"  
    543667            annotation (Placement(transformation( 
    … …  
    545669                extent={{-16,-16},{16,16}}, 
    546670                rotation=270))); 
    547           parameter Boolean animation=true  
     671          parameter Boolean animation=true 
    548672            "= true, if animation shall be enabled (show arrow)"; 
    549           parameter Boolean resolveInFrame_a=false  
     673          parameter Boolean resolveInFrame_a=false 
    550674            "= true, if vectors are resolved in frame_a, otherwise in the world frame (if connector frame_resolve is connected, vectors are resolved in frame_resolve)"; 
    551           parameter Boolean get_r_abs=true  
     675          parameter Boolean get_r_abs=true 
    552676            "= true, to measure the position vector from the origin of the world frame to the origin of frame_a in [m]"; 
    553           parameter Boolean get_v_abs=false  
     677          parameter Boolean get_v_abs=false 
    554678            "= true, to measure the absolute velocity of the origin of frame_a in [m/s]"; 
    555           parameter Boolean get_a_abs=false  
     679          parameter Boolean get_a_abs=false 
    556680            "= true, to measure the absolute acceleration of the origin of frame_a in [m/s^2]"; 
    557           parameter Boolean get_angles=false  
     681          parameter Boolean get_angles=false 
    558682            "= true, to measure the 3 rotation angles to rotate the world frame into frame_a along the axes defined in 'sequence' below in [rad]";